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  • 工业机器人上下料数控车床实训系统
  • 工业机器人上下料教学实训平台
  • 工业机器人上下教学设备

型号: FW01

名称: 工业机器人上下料教学实训平台


可作为大专院校、中高职学生自动化专业、机电一体化专业、机器人专业、企业工程师进行机器人、数控加工、机器视觉检测、材料出入仓库进一体化组建工业4.0智能无人工厂培训,提高阶段综合性学习与训练。

  • ■ 以小型的柔性制造系统为载体,主要特点是占地空间小,构建学习与工作站。
  • ■ 浓缩了工业机器人实训、数控技术实训、机器视觉系统实训、网络通讯技术、机械结构训练技术、气动控制技术、故障检测技术技能培训、立体仓库等
  • ■ 配套开发以工业4.0无人智能工厂系统认知、组建、操作、编程与维护为主要内容一体化教学方案

 工业机器人上下料教学实训平台

产品概述
FMS工业机器人上下料教学实训平台以小型的柔性制造系统为载体,主要特点是占地空间小,是由一台工业6轴自由度机器人、一台柔性数控车床、PLC触摸屏编程模、材料仓库组成,实现自动化上下料无人工作站,机器人按指令给数控车床送料、取料;该系统能够实现工业机器人上下料工作站系统的编程、上下料系统的集成、PLC系统编程、通讯实训、机器人编程、数控编程、数控加工等环节。让学生轻松掌握工业6轴机器人与数控机床组建FMS上下料工作站加工系统,能满足学生对工业机器人学习及操作的需要,实现和工厂实际情况无缝对接,涉及的知识点丰富、综合,系统性强,学生通过该套系统的学习与训练,对智能无人工的组建整体性应用有全面的了解与体验。
显著特点
(1)综合性强:集机器人操作与编程、数控加工、PLC应用、通讯于一体,将执行机构、控制系统、驱动系统及各专业学科有机结合;
(2)设备安全便于操作:以小型数控机床为柔性制造系统为载体,主要特点是占地空间小、使用安全、利于学生动手参于操作等优点,同时系统采取了多重安全防护措施,保证了学习者的安全;
(3)模块化:采用分层和模块化结构设计,分别对不同的功能需要设计不同程序,在这些功能模块的相互协调下实现不同的功能,这些功能既可以单独运行,也可以与其他模块组成系统。
(4)扩展性强:除了完成机器人上下料系统的功能,本实训系统还可以通过改变被控机器人执行末端,变成其他功能的机器人工作站,提高了设备的使用率。
(5)设备支持MES系统功能,CNC和驱动之间采用PROFIBUS Profibus高速总线通讯协议。
产品工作流程
工业机器人从仓库取出原材料,由6自由度工业机器人送置数控车床端,数控车床自动打开门,机器送料置数控车床上夹紧材料,机器人收到信号离开机床端,数控车床的自动关上门开始车削加工,零件加工完毕后,机床自动开门,零件由机器人送置仓库成品区。学生在熟练掌握该系统的操作与编程以后,也可以对零件类型和加工工艺进行调整。

 工业机器人上下料教学实训平台
基本实训项目
1、工业机器人实训
2、数控技术实训
3、机器人与机床通讯技术
4、机械结构训练技术
5、气动控制技能培训
6、故障检测技术技能培训
7、传感器技术及应用
8、PLC编程技术

工业机器人上下料教学实训平台

FW01工业机器人上下料教学实训平台 资料下载


序号

名称

数量

型号

1

工业6轴高速机器人本体

1台

YORNEW F006

2

数控车削加工中心本体

1台

CK210-FM

3

材料仓库

1个

CS01

4

西门子PLC控制器

1个

6ES7 214-1HG31-0XB0

5

西门子PLC扩展IO模块

1个

6ES7 223-1PL30-0XB0

6

触摸屏中控台

1个

MT8102IP

7

欧姆龙继电器模组

2个

BMZ-R1

8

电子手脉

2个

HLI6

9

车削工业级数控系统

1套

980TB

10

XZ电机

2套

YORNEW 3205-1AF61-0LG1

11

驱动器

2套

YORNEW 3SL3210-650-5UA0

12

6轴机器人控制系统

1套

GR-C

13

三爪气动卡盘

1套

SMC

14

机器人气动夹具

1套

SH01

15

机床智能自动门推拉系统

1套

KIFL3

16

屏蔽电缆

3条

 

17

0.6帕空压机

1台

 

18

铝合金工作台

1套

长宽高1.8m*2m*1.2m,带透明亚克力护栏

19

PLC工作站单元

1套

YN201


序号

名称

数量

单位

设备简介及功能

1

YORNEW F006六自由度工业机器人本体

1

1)动作类型:多关节型;控制轴数6轴;
2)最大活动半径:562mm;
3)手部最大负载(第6轴):3 kg
4)机器人重量:36kg;
5)机器人 底座尺寸:340 x 340mm
6)驱动方式:交流伺服驱动;
7)重复定位精度:±0.02mm;
8)轴运动:轴动作范围
J1回转轴≥+150°~ -150°
J2立臂轴≥+ 136°~ - 51°
J3横臂轴≥+ 64°~ - 131°
J4腕轴≥+ 150°~ - 150°
J5腕摆轴≥+ 120°~ - 120°
J6腕转轴≥+ 360°~- 360°
9)轴运动速度:
J1回转轴≥375°/s
J2立臂轴≥375°/s
J3横臂轴≥419°/s
J4腕轴≥600°/s
J5腕摆轴≥600°/s
J6腕转轴≥750°/s
10)最大扭矩:
J4腕轴≥9.3Nm
J5腕摆轴≥9.3Nm
J6腕转轴≥4.5Nm
11)控制轴数量:6
12)手动操作速度≥4段可调
13)机器人本机、控制系统、驱动器、伺服电机要求为同一国产知名品牌;
14) J1,J2,J3减速器采用:进口RV减速器
15)CPU card DRAM模块:32MB;
16)FROM模块:32 MB;
17)SRAM模块:2MB;

2

CK210-FM数控车削加工中心本体

1

(A)  设备特点
1、使用220伏电压、采用透明有机玻璃与金属钣金全封闭结构,提高使用的安全性和观摩性,采用精选的优质铸铁材料铸造,床身导轨经超音频淬火后精磨,硬度高、钢性好,保证机器的钢性,采用高精度研磨滚珠丝杆,保证机器加工精度,XZ各轴配置有集中式润滑油路系统,保证丝杆及导轨使用寿命和加工精度;可自动车削各种回转表面,如圆柱面、圆锥面、特形面等,并能进行车螺纹、镗、铰加工,效率高、适用性强;
2、配有工件冷却系统,可加工钢件;配置4工位电动刀架,可加工复杂的零件工艺;
3、配有电子手轮(手脉)、手动操作及对刀操作更方便灵活,配有Led工作灯;
4、主要加工材料有:钢、铁、铜、铝、PVC塑料等材料;
(B)  设备参数
重复定位精度:0.02mm
最大回转直径:210mm
最大夹持直径:80mm
X轴行程:80mm
Z轴行程:290mm
主轴转速(无级):300~1750rpm±10%
电动刀架工位数:4工位
刀架角度:360 °
刀具回转精度:0.005mm
主轴通孔:20mm
气动卡盘:直径110mm
冷却系统:有
车螺纹功能:有
主轴孔莫氏锥度:莫氏3号
尾轴孔莫氏锥度:莫氏2号
主轴电机功率:1.1KW
电子手轮:配有电子手轮
丝杆:C5级滚珠丝杆
机床自动门,开关门速度90mm/秒
使用电源:AC220V/50Hz
净重:180kg
外型尺寸:1000×700×580mm

3

YN201 PLC工作站

1

设备特点
铝合金型材构成,连接牢固,玻璃门一目了然,使用知名品牌工业级PLC,可随意扩展。
设备参数
CPU 特征
用户存储器:75 KB 工作存储器/4 MB 负载存储器,可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器
板载数字 I/O:14 点输入/10 点输出
板载模拟 I/O:2 路输入
信号模块扩展:最多 8 个信号模块
信号板扩展:最多 1 块信号板
通信模块扩展:最多 3 个通信模块
高速计数器:单相:3 个 100 kHz 以及 3 个 30 kHz 的时钟频率;正交相位:3 个 80 kHz 以及 3 个 20 kHz 的时钟频率
脉冲输出:4
脉冲捕捉输入:14
性能
布尔运算执行速度:0.08μs/指令
移动字执行速度:1.7μs/指令
实数数学运算执行速度:2.3μs/指令
通信
端口数:1
类型:以太网
连接数:
• 3 个用于 HMI
• 1 个用于编程设备
• 8 个用于用户程序中的以太网指令
• 3 个用于 CPU 对 CPU
电源
电压范围:20.4 - 28.8 V DC
保持时间(掉电):24 V DC 时 10 ms
最大波纹噪声(<10 MHz)
数字输入:
输入点:14
模拟输入:2
数字输出:10

4

CS01仓库

1

立体仓库外围尺寸:750×730×153mm  
仓位:4层5列20格,每个仓位带传感器

5

980TB车削工业级数控系统

1

通信功能:
1、带网口支持MES系统通过Modbus通讯协议读取系统坐标、运行状态、运行速度、钻速、数控程序等信息;支持远程文件调用加工、U盘等多种通讯方式;
2、零件程序、参数等文件双向传输,支持PLC 程序、系统软件升级
3、 USB:U 盘文件操作、U 盘文件直接加工,支持PLC 程序、系统软件U 盘升级
自动上下料:
* 支持自定义8 个Y 输出点
* 检测8 个X 输入点
可控制3 个进给轴(含C 轴)、1 个模拟主轴,1ms 高速插补,0.1μm 控制精度
系统技术参数:
可实现主轴连续定位、刚性攻丝、刚性螺纹加工
内置多PLC 程序,当前运行的PLC 程序可选择
支持语句式宏代码编程,支持带参数的宏程序调用
支持公制/ 英制编程,具有自动对刀、自动倒角、刀具寿命管理功能
支持中文、英文显示,由参数选择
具备USB 接口,支持U 盘文件操作、系统配置和软件升级
可控制1 路0V ~ 10V 模拟电压输出
1 路手轮输入,支持手持单元
可控制18 点通用输入/18 点通用输出
最小输入增量:0.001mm(0.0001inch)
最小指令增量:0.001mm(0.0001inch)
最大行程:±99999999× 最小指令增量
快速移动速度:最高60m/min
快速倍率:F0、25%、50%、100% 共四级实时修调
进给倍率:0 ~ 150% 共十六级实时修调
插补方式:直线插补、圆弧插补( 支持三点圆弧插补)、螺纹插补、刚性攻丝

6

YORNEW F006六轴机器人控制系统

1

1)基于RC 总线的控制系统,控制器、驱动器等核心部件;
2)采用先进的 RC 控制系统;
3)通过内置服务信息系统(SIS)监测自身运动和载荷情况并优化服务需求,持续工作时间更长;
4)嵌入式机器人控制器:基于 ARM+DSP+FPGA 硬件结构,可控制6-8 轴,运算速度达到 500MIPS,具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口,可实现连续轨迹示教和在线示教,具备远程监控和诊断功能;
5)动力学自适应辨识控制技术:综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能。
6)外部控制输入:数字I/O板,标准输入/输出各32点,可扩展、支持2路模拟量输出;
7)应用:搬运、弧焊、涂胶、喷涂、码垛等;
8)保护功能:伺服防碰传感器、位置软限位、机械硬限位、焊枪机械防碰传感器;
9)异常检出功能:紧急停止异常、控制时序异常、伺服异常、码盘异常、示教异常、用户操作异常、电焊异常、弧焊异常、传感异常等;
10)诊断功能:按键诊断、信号诊断、报警诊断等;
11)原点复位:由码盘电池支持,不需要每次开机运行原点复位;
12)冷却系统:风冷
13)噪声:70<Db
14)环境温度/湿度范围:0~40℃(无冻霜)/0~90%RH(无结霜)
15)电源:三相AC220V 50/60HZ
16)接地:D类以上机器人专用接地

7

铝合金工作台

1

带移动脚轮和脚杯
长宽高:1.8m*2m*1.2m
带透明亚克力护栏,抗拉强度:310Mpa,伸长应力:260Mpa,硬度:10HW
壁厚:2.0mm,表面:银白阳极氧化


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